今天实现了把模拟状态保存为文件的功能。当前的模拟对话框为：
模拟过后只需点 Save Simulation Result，即可保存结果。
结果包括初始位置initPos、内部点索引intPntIdx、表面点索引surfPntIdx、每一帧偏移量q、速度v、加速度a、参数值param
下一步实现模型的静态解算，就是给出一组表面点的运动序列，算出平衡位置下内部点的运动序列。
做一个切换开关，就是把参数连接到初始值。
模型的静态解算
模型的静态解算方法比较简单，利用 K = dF / dx
其中K为tangent stiffness matrix， F为内力，dx为偏移量
用牛顿法解 F + K * dx = 0，得到dx
注意一点就是由于是求内部点的静态位置，K应该只取内部点对应的行和列，dx、dF则是取内部点对应的元素，否则即使每次把表面点步长设成0，迭代也不收敛
当前的界面如图所示：
加上了Static Simulate按钮
静态解算时，参数直接从RigInitParameter读取，而不是通过模拟得到
，状态与动态模拟一样也是保存在节点的RigStatus内部
把状态保存
原文：http://www.cnblogs.com/dydx/p/4249207.html
