已经停了两天了，今天必须得跟上了.
按照计划现在要开始stm32 和c指针了，不过这边还有些没有完成，准确说是还才入门。
今天不能晚一定要改掉这个习惯所以就不多说了，English version 明天早上附上。
那天说道了怎么确定θ，φ这个是根据加速度计获得的.具体的公式如下
注意
是不同于前面提到的
至于二者的关系我向大家都明白，明天我用matlab试看是不是求逆的关系
其实有时候不用明白公式怎么来的，先明白他的用途，慢慢的就只到他的含义了...
晚安！
原文：http://www.cnblogs.com/bigben/p/4271385.html