虚数的意义： http://www.ruanyifeng.com/blog/2012/09/imaginary_number.html 实数是Translation, 虚数是Rotation
3D分割 http://people.cs.umass.edu/~kalo/papers/LabelMeshes/ 完整3D模型的分割
Grassman 流形代码 http://www.manopt.org/about.html 有MATLAB版本
基于流形的优化 （普林斯顿出版）： http://press.princeton.edu/chapters/absil/ 免费下载图书
相关材料 ： http://sites.uclouvain.be/absil/amsbook/index.html
原文：http://www.cnblogs.com/baiqiang/p/4312262.html