一、世界坐标系
世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的框架。一种说法是，世界坐标系是最大的能够用以描述其他坐标系位置的坐标系。
实例：
二、物体坐标系
物体独立的坐标系，此坐标系随着物体移动或者改变方向而改变（也就是坐标轴）。
三、惯性坐标系
处于物体坐标系和世界坐标系中间的坐标系，可以帮助完成两坐标系的转换。此坐标系原点与物体坐标系重合，各坐标轴与世界坐标轴平行。物体在从物体转换成世界坐标系可以分解为：
物体坐标系—旋转—>惯性坐标系—平移—>世界坐标系
物体——>惯性和惯性——>物体欧拉旋转角度是互为相反数的。
下一篇记：
四元数转矩阵，矩阵转欧拉角，欧拉角转四元数，四元数转欧拉角，欧拉角转矩阵，矩阵转四元数
原文：http://www.cnblogs.com/wubugui/p/3596370.html