笔者前段时间阅读了一些关于Kalman的姿态论文，本想把Kalman的知识点也整理出来发布，无奈这编辑器不给力，太多的公式无法复制粘贴，图片格式上传的太复杂，就放弃了。因此笔者只发布Kalman的论文笔记，用表格的形式分析了几篇论文的Kalman filter的结构，希望对大家有帮助。
表格中包含有
论文名称 状态变量 转移矩阵 观测变量 观测矩阵 过程噪声 观测噪声 备注
百度网盘：pan.baidu.com/s/1kT1iC6r
原文：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45132935