设右手坐标系下，向量a = (x1, y1)，b = (x2, y2)，则从向量a到向量b的角度为：
<a, b> = -arcsin((a X b)z / |a| |b|) -arcsin( (x1y2 - x2y1) / |a||b|)
注：1. X——是叉乘；
2. 在右手坐标系中，a X b的方向（即z轴方向）与向量a到向量b的夹角正好相反，故前面加上“-”。右手坐标系中，握拳方向是逆时针。
原文：http://www.cnblogs.com/lijihong/p/4499909.html