点云数据是指扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。
使用三维扫描仪扫描得到的产品外型数据会不可避免的引进数据误差，尤其是尖锐边和边界四周的扫描数据，扫描数据中的坏点，可能使该点及其四周的曲面片偏离原曲面，所以要对原始点云数据应进行预处理，通常要经过以下步骤：
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