网上看到共有三个方法，这里仅介绍最简单一种--修改 /etc/rc.local 文件：
1）在命令行下切到该etc目录下，然后输入命令: sudo gedit rc.local
2)在rc.local 文件最后一行的 exit 0 前面加上运行程序的绝对路径即可，如图蓝色部分，HelloWorld为程序：
3）保存，退出。重启计算机程序即已经执行
具体可参见：http://www.cnblogs.com/gzggyy/archive/2012/08/07/2626574.html
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原文：http://blog.csdn.net/haozhao_blog/article/details/47066795
