三维旋转的四元数表示方法的解释
Jiwey or Newthinker_wei@CSDN
开始之前先了解以下几点：
四元数有四个分量，其中只有一个是普通数值。因此可以将四元数看成由两部分组成：数量部分和向量部分。也就是说，一个四元数可以表示成一个标量（数值）和一个向量的和。四元数的范数（模长的平方）也正好等于数量分量的平方与向量部分模长平方的和。
普通的向量可以看成一个数量部分为0的四元数，并用四元数的规则进行运算。
模长为1（范数自然也为1）的四元数叫做单位四元数。一个单位四元数的逆，恰好是它的共轭四元数（数量部分相等向量部分相反）
发表后才发现所有的式子都看不见，无奈，只能发图了。
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原文：http://blog.csdn.net/newthinker_wei/article/details/22521929
