不久前，师弟问了我一个问题：“师兄，我要控制一个机器人在仿真环境下运动，需要学什么，或者从哪里入手呢？“
这个问题不是那么好回答，urdf——tf——Gazebo——ros_control——MoveIt，这是我在十多天后才能给出的一个答案。那么之前我是怎么做仿真的呢？
1. 借助Arbotix舵机接口来仿真
之前是在学习《ros by example volume 2 》的时候，接触到...
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2016-05-18 18:59:50
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本文为In-memory Computing with SAP HANA on Lenovo X6 Systems第七章Business continuity and resiliency for SAP HANA的读书笔记。 Overview of business continuity options业务连续性有不同的级别，采用何种级别取决于需求
Developing a business...
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2016-05-18 18:59:40
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TaskSchedulerBackend与SchedulerBackend
FIFO与FAIR两种调度模式
Task数据本地性资源的分配
一、TaskScheduler运行过程（Spark-shell角度）
1.启动Spark-shell
当我们spark-shell本身的时候命令终端返回来的主要是ClientEndpoint和SparkDeploySchedulerBakcend。这是因为此时...
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2016-05-18 18:59:31
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上一篇：决策树
1. 简单理论介绍
1.1 贝叶斯定理
了解贝叶斯定理之前，需要先了解下条件概率。P(A|B)表示在事件B已经发生的条件下事件A发生的概率：
P(A|B)=P(AB) P(B)daf
afdfd
假如我们已经知道了P(A|B)，但是现在我们想要求P(B|A)，也就是在事件A发生的条件下事件B发生的概率，这时...
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2016-05-18 18:59:20
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Map Task内部实现
在Task运行过程分析2中提到，MapTask分为4种，分别是Job-setup Task、Job-cleanup Task、Task-cleanup Task和Map Task。其中，Job-setup Task和Job-cleanup Task分别是作业运行时启动的第一个任务和最后一个任务，主要工作分别是进行一些作业初始化和收尾工作，比如创建和删除作业临时输出目录；而...
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2016-05-18 18:59:10
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nodejs module q
q模块
promise
q模块的安装
promise的使用
then 函数
流式操作
组合操作
Promise的创建
Using Qfcall
Using Deferreds
Using QPromise
实际例子
测试服务器
并行请求
串行请求
延时操作
接触nodejs时间不长，如果有所纰漏，请大家批评指正nodejs module q众所周知，nodejs是...
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2016-05-18 18:58:50
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移动web开发笔记移动web开发笔记...
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2016-05-18 18:58:40
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207
本人上一篇博文提到了Spring的注入功能，这样在存在对象依赖（具体意思可见上一篇博文）的时候就不用自己生成一个对象了，特别是对于较多的无状态对象的时候，这个特别方便，加上Spring提供的用xml配置文件和代码注解两种方式，使得使用更加灵活。然而spring的功能远不止如此，Spring的强大功能其实还在于做Java后台框架，即Spring MVC，把后台的逻辑和和视图解耦分离，方便使用与扩展，...
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2016-05-18 18:58:30
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本文介绍了初创公司如何利用AWS，来设计快、多、好、省的技术架构；快：针对业务需要可以快速获得资源与服务；多：拥有丰富的云服务可供选择，能不自己做就不自己做；好：强调扩展性和高可用，既不要在一开始被“钱”束缚住，又需要良好的用户体验（能用是最基本的用户需求）；省：可以弹性伸缩，并按需付费是最好的节省...
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2016-05-18 18:58:20
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230
1. BlockManager的注册和初始化
2. BlockManager里面的重要函数详细介绍
一：BlockManager初始化
1. BlockManager的实例对象调用initializes的时候才能正常工作。
启动initializes方法又两个作用：BlockTransferService(网络通信)，ShuffleClient/**
* Initializ...
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2016-05-18 18:58:10
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132
Android实训案例（八）——单机五子棋
阿法狗让围棋突然就被热议了，鸿洋大神也顺势出了篇五子棋单机游戏的视频，我看到了就像膜拜膜拜，就学习了一下，写篇博客梳理一下自己的思路，加深一下印象视频链接：http://www.imooc.com/learn/641
一.棋盘
我们一看就知道，我们必须自定义View，这里我们定义一个GameView来做游戏主类，第一步，先测量，我们这里不难知道，五...
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2016-05-18 18:58:00
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225
在设计模式中，适配器模式（英语：adapter pattern）有时候也称包装样式或者包装(wrapper)。将一个类的接口转接成用户所期待的。一个适配使得因接口不兼容而不能在一起工作的类工作在一起，做法是将类自己的接口包裹在一个已存在的类中。----WIKIPEDIA
个人理解
适配器模式：将两个不一致或者说无法直接使用的类或者接口通过适配器模式进行兼容，使得他们可以在一块使用。适配...
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2016-05-18 18:57:40
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213
通过阅读和学习书籍《CSS3实战》总结
选择器...
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2016-05-18 18:57:30
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JavaWeb之抓包之旅(二) :HttpClient封装工具类...
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2016-05-18 18:57:20
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242
事件流
IE和Netscape开发团队提出了完全相反的两种事件流的概念，事件冒泡流和事件捕获流。
事件冒泡
事件由最具体的元素开始，逐级向上传播到较不具体的元素，最终到文档。
事件捕获
事件捕获从document开始，逐级向下，最后传到最具体的节点。
DOM事件流
DOM2级事件定义的事件流包含3个阶段：事件捕获阶段，处于目标阶段，事件冒泡阶段。
捕获阶段会从文档节点自...
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2016-05-18 18:57:01
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博客以Demo的形式讲诉拦截器的使用
项目结构如图：
需要的jar：有springMVC配置需要的jar和jstl需要的jar
SpringMVC包的作用说明：
aopalliance.jar:这个包是AOP联盟的API包,里面包含了针对面向切面的接口。通常spring等其它具备动态织入功能的框架依赖这个jar
spring-core.jar:...
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2016-05-18 18:56:50
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204
Hive体系结构（一）架构与基本组成
Hive体系结构（二）Hive的执行原理、与关系型数据库的比较
Hive体系结构（三）元数据库与基本操作
Hive体系结构（四）注意事项与扩展特性
1. 使用HIVE注意点
字符集
Hadoop和Hive都是用UTF-8编码的，所以, 所有中文必须是UTF-8编码, 才能正常使用。
备注：中文数据load到表里面,，如果字符集不同，很有可能...
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2016-05-18 18:56:40
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JavaScript数组...
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2016-05-18 18:56:31
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163
一：Spark Streaming Job生成深度思考
1. 做大数据例如Hadoop,Spark等，如果不是流处理的话，一般会有定时任务。例如10分钟触发一次，1个小时触发一次，这就是做流处理的感觉，一切不是流处理，或者与流处理无关的数据都将是没有价值的数据，以前做批处理的时候其实也是隐形的在做流处理。
2. JobGenerator构造的时候有一个核心的参数是jobScheduler,...
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2016-05-18 18:56:20
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2.1 语义化，让你的网页更好的被搜索引擎理解
这一章节我们要开始把网页中常用到的标签一 一向大家介绍，学习这一章节的时候要记住学习html标签过程中，主要注意两个方面的学习：标签的用途、标签在浏览器中的默认样式。
什么叫做语义化呢，说的通俗点就是：明白每个标签的用途（在什么情况下使用此标签合理），比如，网页上的文章的标题就可以用标题标签，网页上的各个栏目的栏目名称也可以使用标题标签。文章中内容的段...
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2016-05-18 18:56:00
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