整理内容来自：http://wiki.ros.org/amcl 1、AMCL订阅的节点： scan (sensor_msgs/LaserScan)：激光数据 tf (tf/tfMessage)：各种转移矩阵，如laser_scan->base_link；base_link->odom initial ...
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2019-10-26 13:37:17
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532
三种IO复用类型 #include<sys/select.h> int select(int nfds, fd_set* readfds, fd_set* writefds, fd_set* execptfds,struct timeval* timeout); #nfds表示监听的文件描述符总数； ...
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2019-10-26 13:37:03
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$Sol$ 设一个矩阵的左上角为$(x_1,y_1)$,右下角为$(x_2,y_2)$,$s_{x,y}$是到$(1,1)$二维前缀和,那么这个矩阵的答案显然是$s_{x_2,y_2} s_{x_1 1,y_2} s_{x_2,y_1 1}+s_{x_1 1,x_2 1}$.考虑把每个询问拆成这么四 ...
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2019-10-26 13:36:31
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前言 一般公司对外的接口都会用到sign签名，对不同的客户提供不同的apikey ,这样可以提高接口请求的安全性，避免被人抓包后乱请求。 sign签名是一种很常见的方式 sign签名 签名参数sign生成的方法 第1步: 将所有参数（注意是所有参数），除去sign本身，以及值是空的参数，按参数名字母 ...
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2019-10-26 13:36:11
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说在前边： 编码问题一直困扰着每一个程序员的编程之路，如果不将它彻底搞清楚，那么你的的这条路一定会走的格外艰辛，尤其是针对使用python的程序员来说，这一问题更加显著， 因为python有两个版本,这两个版本编码格式却完全不同，但我们却经常需要兼顾这两个版本，所以出现各种问题的几率就大了很多。 所 ...
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2019-10-26 13:35:36
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1.为什么要克隆？ 新new一个不好吗？new一个的状态是初始值，如果改变了某个属性值，则需要通过相同的改变操作使得new出来的对象和现对象值相同。克隆可直接复制当前对象的任何值。并且初始化可能费时间比较多吗？克隆有浅克隆和深克隆。 2.浅克隆 需要重写Cloneable接口中的clone()方法。 ...
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2019-10-26 13:34:59
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docker网络介绍 docker 网络从覆盖范围可分为单个 host 上的容器网络和跨多个 host 的网络 docker 目前提供了映射容器端口到宿主主机和容器互联机制来为容器提供网络服务，在启动容器的时候，如果不指定参数，在容器外部是没有办法通过网络来访问容器内部的网络应用和服务的 docke ...
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2019-10-26 13:34:39
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https://www.cnblogs.com/luoxiao23/p/11230412.html 1.结构体的初始化 结构体是常用的自定义构造类型，是一种很常见的数据打包方法。结构体对象的初始化有多种方式，分为指定初始化、顺序初始化、构造函数初始化。假如有如下结构体。 （1）指定初始化（Desig ...
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2019-10-26 13:33:53
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Cookie和Session Cookie和Session是Web开发绕不开的一个环节，本文介绍了Cookie和Session的原理及在Go语言中如何操作Cookie。 Cookie Cookie的由来 HTTP协议是无状态的，这就存在一个问题。 无状态的意思是每次请求都是独立的，它的执行情况和结果 ...
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2019-10-26 13:33:15
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在学习这个InheritableThreadLocal类的时候，我对于有个地方一直没有理解，我发现了盲点。 在这个地方，我的思想出现了问题，对于这个currentThread得到了当前线程，这里没有问题，然后设置this.inheritableThreadLocals= ThreadLocal.cr ...
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2019-10-26 13:32:54
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虚拟环境 在学习django之前，首先要搞清楚虚拟环境的安装，因为Python需要安装第三方包，而所有的第三方包安装都是直接通过 pip install xx 的方式进行安装的，这样安装会将那个包安装到系统级的 Python 环境中。但是这样有一个问题，就是如果你现在用 Django 1.10.x ...
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2019-10-26 13:32:35
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摘要： 当今的数据中心为成千上万台计算机的群集提供了巨大的聚合带宽， 但是即使在最高端的交换机中，端口密度也受到限制，因此数据中心拓扑通常由多根树组成，这些树在任何给定的主机对之间都具有许多等价路径。 现有的IP多路径协议通常依赖于每流静态哈希，并且由于长期冲突而可能导致大量带宽损失。 在本文中我们 ...
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Web开发 时间：
2019-10-26 13:32:14
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96
1. 接口编程中，不必实现接口文件，只要提供mapper即可。 2. 编写mapper时，如何和接口对应，一是在mybatis-config.xml中指定mapper的地图，另一个是和接口文件同包下，且名字对应。如接口文件的名字为EmployeeMapper.java,映射文件的名字为Employe ...
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2019-10-26 13:31:59
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竞赛中找环有许多种问题，判断是否有环，找到环上的点，找到环上的边等等。 而只需要找到环上相邻的两点，或者环上的一条边就可以解决这三个问题。 有向图中，可以用拓扑排序的方法，把将拓扑排序完后限制条件仍未被清零的点即在环上的点。 c++ include define N 1000101 using na ...
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2019-10-26 13:31:41
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PAM认证机制 PAM:Pluggable Authentication Modules 认证库：文本文件，MySQL，NIS，LDAP等 Sun公司于1995 年开发的一种与认证相关的通用框架机制 PAM 是关注如何为服务验证用户的 API，通过提供一些动态链接库和一套统一的API，将系统提供的服 ...
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2019-10-26 13:31:23
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109
取消账号强制策略时出现错误 当 MUST_CHANGE 为 ON (开)时，不能将 CHECK_POLICY 和 CHECK_EXPIRATION 选项设为 OFF (关)。 (Microsoft SQL Server，错误: 15128)这错误引起的原因是因为勾选了那个"强制实施密码策略",于是. ...
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数据库技术 时间：
2019-10-26 13:31:07
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所有文章 https://www.cnblogs.com/lay2017/p/11740855.html 正文 上一篇文章中，我们大体看了一下restTemplate的核心逻辑。再回顾一下核心代码 本文将打开createRequest这个创建请求的方法，看看创建请求的实现细节 跟进createReq ...
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Web开发 时间：
2019-10-26 13:30:38
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136
一、原理 Hashtable 底层数组+链表实现，无论key还是value都不能为null，线程安全，实现线程安全的方式是在修改数据时锁住整个HashTable，效率低，ConcurrentHashMap做了相关优化； 初始size为11，扩容：newsize = olesize*2+1； Hash ...
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2019-10-26 13:29:59
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597
vue项目创建 环境 创建项目 重构项目目录 文件修订：目录中非配置文件的多余文件可以移除 全局配置：全局样式、配置文件 ...
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2019-10-26 13:29:43
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89
Go语言操作mongoDB mongoDB是目前比较流行的一个基于分布式文件存储的数据库，它是一个介于关系数据库和非关系数据库(NoSQL)之间的产品，是非关系数据库当中功能最丰富，最像关系数据库的。 mongoDB介绍 "mongoDB" 是目前比较流行的一个基于分布式文件存储的数据库，它是一个介 ...
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数据库技术 时间：
2019-10-26 13:29:19
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