笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。而本文讨论的姿态融合算法叫做梯度下降法，这部分代码可以参见Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月发表的一篇论文（An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays），这篇论文利用四元数微分方程求解当前姿态，然后分别利用加速度计和地磁计进行补偿，推导出两种姿态融合算法。两种算法均为梯度下降...
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2014-04-07 20:26:22
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ACM DFS Sticks hdu1455 经典剪枝...
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2014-04-07 20:53:33
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605
题目 : 长方形
时间限制:2000ms
单点时限:1000ms
内存限制:256MB
描述
在 N 条水平线与 M 条竖直线构成的网格中，放 K 枚石子，每个石子都只能放在网格的交叉点上。问在最优的摆放方式下，最多能找到多少四边平行于坐标轴的长方形，它的四个角上都恰好放着一枚石子。
输入
输入文件包含多组测试数据。
第一行，...
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2014-04-07 20:55:38
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550
1.http链接失败：
现象：
“Permission denied (publickey).
fatal the remote hang up unexpectly
原因：http链接失败
解决方法：
1）生成ssh密钥
2）然后将公钥拷贝到gitup配置之中。“Account Settings” > Click “SSH
Public Keys” > Cli...
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2014-04-07 21:07:57
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外部与一个子系统的通信必须通过一个统一的门面（Facade）对象进行，这就是门面模式。门面模式提供一个高层次的接口，使得子系统更 易于使用。在基于SOA的框架设计中，各个子系统之间的接口都可以看做是门面模式。...
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2014-04-07 20:02:17
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481
当你逞一时之快，而不论在什么时候都一吐为快时，想想你锋利的语言之箭是否伤害到自己或他人。
某甲是一公司的中级职员，他的心地是公认的好，可是一直升不了职。和他同年龄、同时进公司的同事，不是外调独当一面，就是成了他的顶头上司。另外，别人虽然都称赞他好，但他的朋友并不多，不但下了班没有应酬，在公司里也常独来独往，好像不大受欢迎的样子……
其实某甲能力并不差，也有相当好的观察、分析...
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2014-04-07 20:56:37
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汉诺塔的实现，包含伪代码，以及输出流程版本和修改数组版本。...
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2014-04-07 20:24:16
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ACM DFS Kill The Monster hdu2616...
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2014-04-07 19:47:50
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原题链接
next_permutation若返回false，则将数组置为字典序最小值。
#include
#include
using namespace std;
char samp[] = {'1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8', '9'};
char str[10];
int main(){
int t, n, m, i;
scanf("...
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2014-04-07 20:49:56
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我的新书《大话重构》终于要出来啦！这是一本讲咱程序员应该怎样开发高质量代码的书，它用大量精彩的故事，讲解高质量的代码是怎样一步一步开发出来，其设计的过程、心理的历程、遇到的问题、解决的思路……
这是一本解惑的书，它通过故事向你阐述许多深邃难懂的设计难题；这又是一本故事会，它将那些枯燥的技术问题通过故事娓娓道来。它让你告别游击队转变为正规军，远离劣质代码走向精妙设计，真正明白专业级的软件开发是怎样的，真正明白重构是怎样一步一步进行的。
你也许会问，设计高质量的代码跟重构有什么关系呢？为什么你一边在谈高质量的代...
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2014-04-07 20:46:17
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最近有做一个在线聊天的，参考了ape 的demo，但是在搭建环境的时候，遇到了不少的问题，真实历经千辛万苦才修得真经。仅以我的经历希望给后来人更多的帮助和节约宝贵的时间。
首先：你需要看看ape的官方站点ape-project.org，有demo，wiki，和ape-server 和ape-jsf
其次：你应该从官网的github链接下载最新的ape server 和ape-jsf。
...
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2014-04-07 19:50:56
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545
数字家庭的核心就是多屏互动，基于本地的多屏互动和基于云端的多屏互动。...
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2014-04-07 19:51:24
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桥梁模式的用意是“将抽象化（Abstraction）与实现化（Implementation）解耦，使得二者可以独立地变化”。桥梁模式的目的是为了降低耦合。...
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2014-04-07 20:51:27
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646
对于程序员而言，游戏开发是一件非常有趣的事情，特别是对大多数的计算机专业相关的学生而言，或多或少都会有一点的游戏情结，所以笔者在后续的文章中将向没有接触过游戏开发的同学讲解一些简单的游戏开发常识。...
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2014-04-07 20:27:21
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601
题目地址：点击打开链接
就是普通的回溯就可以了
#include
#include
using namespace std;
int graph[30][30];
int n;
int max_num;
void dfs(int num,int sum)
{
for(int i=0;i<n;++i)
{
if(graph[num][i]!=0)
{
graph[num][...
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2014-04-07 20:20:42
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593
浅谈设计原则SRP...
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2014-04-07 19:56:36
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573
考虑如下情景：
一个class 中有一个成员变量b。
成员方法m1()为同步方法， 并且对b进行操作。
成员方法m2()不是同步方法，并且访问b。
那么如果在m1() 锁住b时 ， m2()能够执行吗？
如果能 ， 得到的b是修改前的还是修改后的呢？
如果m2()也是同步方法呢？
将上诉问题代码化如下， 当m2()不是同步方法时：
package...
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2014-04-07 20:57:06
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861
链接 ：http://poj.org/problem?id=1700
http://acm.nyist.net/JudgeOnline/problem.php?pid=47
Description
A group of N people wishes to go across a river with only one boat, which can at most carry ...
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2014-04-07 21:08:29
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修改软件是任何一个开发人员所面对的问题，软件是否容易修改，被修改后的软件是否变得更好，是每一个开发人员都知道必须关注但是在实际开发过程中却往往忽视的问题。有多少人在接手一个新项目时抱怨新项目的遗留代码质量太低？又有多少人愿意或者说有能力去将一个让人崩溃的代码逐步改善？
我在去年，将我所在上一家公司的业务处理程序进行的全面的重写，以达到我想要的容易阅读、容易修改的目的。但是假如面对着一份只能考虑修改，不能考虑重写的，但是混乱不堪的代码，如果将其逐步改善，这是我在刚进入的公司所面对的问题。这也是我准备在未来一...
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2014-04-07 19:58:09
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使用R完成Kmeans聚类需要调用kmeans方法，使用数据集iris完成一个小的聚类实验，代码如下：
newiris <- iris;
newiris$Species <- NULL; #对训练数据去掉分类标记
kc <- kmeans(newiris, 3); #分类模型训练
fitted(kc); #查看具体分类情况
table(iris$Species, kc$cluster); ...
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2014-04-07 20:25:20
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